Wiederum waren es die Römer, die den Ort erstmals erwähnten, als die Bewohner der nahe gelegenen Garnisonsstadt die heissen Quellen aufsuchen und die Thermen bauten, was bei dem frostig feuchten Winter Klima eine Wohltat ist. Es entstand die Siedlung Aquae helveticae. Rund um die Bäder und auf den benachbarten Hügel wurden Häuser und Werkstätten gebaut, um die Gäste zu bewirten.
Im frühen Mittelalter nach dem Bau einer Kirche und der Burg Stein erhielt der Ort Stadtrechte, eine Mauer wurde gebaut, und an der schmalsten Stelle entstand ein Brückenübergang. Die Stadt florierte dank seiner Bäder weiter, egal, wer denn gerade die Herrschaft ausübte. Über die Lenzburger Grafen zu den Habsburger, von den Eidgenossen zu den Aargauern, alle gingen nach Baden, um zu herrschen und um zu baden.
Die Verkehrs freie Altstadt Altstadt ist sehr hübsch, das Bäder Quartier erlebt dank des Neubaus aus wieder eine verdiente Neubelebung.