Wahrscheinlich war zuerst das Dorf und dann die Burg, dort oben auf dem Hügel, und wie immer lassen sich Spuren einer römischen Siedlung in der Nähe finden, was doch auf die Beliebtheit der Lage am Rande des Aabaches schliessen lässt. Jedenfalls nannten sich die Erbauer des Schlosses «Grafen von Lenzburg», eine dieser vielen Burg Besitzer in der Region. Sie starben früh aus und vererbten Burg und Ländereien dem Kaiser Friedrich I, genannt Barbarossa; dieser wiederum gab es als Lehren weiter an die Grafen von Kyburg, die, bevor sie ebenfalls ausstarben und die Region den Habsburger in die Hände fiel, den paar Häusern unten am Fuss des Hügels das Stadtrecht erteilten. Da die Habsburger und die Eidgenossen einander nicht besonders mochten, eroberte der Stadtstaat Bern Lenzburg 1415 und erwarb 20 Jahre später noch das Schloss. Die Landvögte residierten bis zum Franzoseneinfall 1798 dort oben auf dem Hügel.
Eine politische Entscheidung der fremden Herren war, dass die eroberten Kleinstädte nicht gross wachsen durften, damit keine Konkurrenz für Bern enstünde. So ist die Altstadt halt klein geblieben, die Rathausgasse und zwei Nebengassen. Am Rande der Altstadt steht die Stadtkirche; der reformierte, schlichte Sakralbau wurde vor gut 350 Jahren erbaut.
Nach der Gründung des neuen Kantons Aargau wusste die neue Obrigkeit nicht so genau, was sie mit dem Schloss den anfangen sollte. Jeder der Vorbesitzer hatte die Anlage erweitern lassen: die Habsburger bauten das imposante Herrenhaus, die Berner das Bernerhaus inklusive Barockgarten.
Es wurde zuerst vermietet und dann verkauft, bevor der Kanton sich auf seine Geschichte zurück besann und es 1956 zurück kaufte. Vor 50 Jahre wurde es restauriert und zu einem interessanten und hübschen Museum umgewandelt, das ein Magnet sondergleichen für die Region ist.
Es gibt 2 Themenschwerpunkte: die Geschichte der Burg mit vielen Anekdoten und die Wohneinrichtungen zur Zeit der Landvögte und zur Zeit, als das Schloss in Besitz eines amerikanischen Industriellen war.
Man muss übrigens nicht zwingend das Museum ansehen, man kann auch im Schatten des Schlosshofes einfach einen Espresso trinken und ein Buch geniessen.